此外，理论中还存在一些自相矛盾的结论，例如连续传动条件说法与实际二齿差、三齿差能正确啮合传动的情况不符，概念定义也不够清晰。
什么是摆线针
摆线针轮传动的优点非常多，包括传动比大、结构紧凑、效率高、运转平稳以及寿命长，因此在机械、矿山、冶金等多个工业领域得到广泛应用。
虽然齿廓特殊，但除了这点，其其他结构其实和少齿差行星齿轮传动非常相似，只是传动比通常在6到87之间，效率能达到0.9到0.94左右。
关于摆线的形成，当发生圆在基圆上滚动时，根据距离的不同会画出长幅外摆线或短幅外摆线，而其中短幅外摆线齿廓在应用上最为广泛。
它的整体结构可以清晰地分为三个主要部分，分别是输入部分、负责减速的部分以及最后的输出部分。这种划分有助于理解其工作流程。
基于该原理的摆线齿轮泵因为啮合过程平稳、脉动小、噪声低，也得到了各国的重视，展现了其在流体传动方面的潜力。
从传动原理来看，摆线针轮传动是由外齿轮齿廓为变态摆线、内齿轮轮齿为圆销的一对内啮合齿轮和输出机构组成的行星齿轮传动，这与其他普通齿轮结构有所不同。
为了进一步减小运行时的摩擦，在一些速比较小减速机中，针齿上还会特别加装针齿套，这种细节设计体现了对效率的追求。
用整条短幅外摆线作齿廓时，针轮和摆线轮的齿数差仅为1，理论上针轮有一半的齿数都能与摆线轮同时啮合传动，这种设计非常精妙。
在具体的机械构造上，输入轴上安装了一个错位180度的双偏心套，而在偏心套上则装有两个被称为转臂的滚柱轴承，这就形成了一个H型的机构。
不过，目前的摆线针轮行星啮合传动理论描述存在一些不足，比如缺乏严密的数学推导，啮合方程与传动特性的联系阐述不够明确。
那两个摆线轮的中心孔其实是套在偏心套的转臂轴承滚道上运行的，它们通过与针齿轮上环形排列的一组针齿相互啮合，从而组成一个齿差为一的内啮合减速机构。
近年来，由于摆线针轮行星传动具有误差平均效应显著、传动精度高且没有柔性构件等优点，它在精密传动领域受到了越来越多的关注。
理论体系也不够完整，一齿差和多齿差传动通常是分别论述，没有反映出内齿轮齿廓确定为针齿后其共轭齿廓的实质，显得略微零散。
摆线针轮减速机其实是一种挺特别的传动装置，它基于行星式传动原理，并且采用了摆线针齿啮合的方式，这在传动领域算是一种比较新颖的设计。
如果改用部分曲线为齿廓，就可以得到两齿差和三齿差的摆线针轮传动，而用长幅外摆线的一部分作轮齿曲线时，其齿廓与圆近似。