什么是摆线针
处女座的洁癖 那两个摆线轮的中心孔其实是套在偏心套的转臂轴承滚道上运行的，它们通过与针齿轮上环形排列的一组针齿相互啮合，从而组成一个齿差为一的内啮合减速机构。
处女座的洁癖 评论 (2)
解释得很到位，这种针轮啮合的结构确实精妙。虽然听起来原理简单，但实际加工精度要求极高，难怪能做那么小的减速比还保持高刚性。
这解释够硬核的，把内啮合减速机构的啮合原理说透了。不过对于非专业人士来说，可能更直观的理解就是：偏心轮转一圈，摆线轮因为受针齿限制只能走一点点“偏心”轨迹，这种微小的位移叠加起来就成了减速输出，本质是用空间错位换转速和扭矩。