跆拳道这项运动起源于朝鲜半岛，历史非常悠久，距今已经有两千多年了。当时朝鲜民族主要靠农业和打猎为生，在抵御野兽、对抗外敌入侵以及祭祀活动的舞蹈中，逐渐形成了有意识的攻防技巧和格斗自卫武艺的雏形。甚至在两千年前高句丽皇室的壁画里，就能找到两人用跆拳道攻防姿势争斗的画面。
跆拳道的来历是什么？
从字面上理解，跆拳道由“跆”、“拳”、“道”三个字组成。“跆”代表用脚踢、摔、撞；“拳”代表用拳头打击；而“道”则是一种艺术化的方法体系。它主要是一种利用拳脚进行攻防的艺术，其中特别强调以脚法为主，据统计脚法在跆拳道技术中占据了约70%的比例。此外，它还包括24套套路、兵器使用、擒拿摔锁以及多种基本功夫。
在朝鲜三国时期，高句丽、新罗和百济互相征战，这加速了武艺的盛行。比如在武官考核、民间徒手搏击或祭典舞蹈中，都能看出武艺的身影。新罗设有“跆跟”和“花郎道”作为军中必修科目，而百济国也非常推崇马术、射箭以及跆跟等武艺的学习。在那个时期，韩国有多种徒手搏击流派，名称也不统一，有唐手、托肩等多种叫法。
跆拳道中常用的步法包括前进步，这是主动进攻时采用的步法。标准实战姿势下，后脚蹬地向前迈步，身体侧转，可连续进行。其中前滑步是前脚向前滑行，前跃步是前脚向前跳跃，这两种步法都要求注意拧腰转髋，以保持身体的平衡和力量的传递。
1961年9月，韩国成立了唐手道协会，后来改名为跆拳道协会，并使其成为全国运动会的正式竞赛项目。1966年，第一个国际组织国际跆拳道联盟（ITF）成立，崔泓熙担任主席。1972年，该联盟总部迁至加拿大多伦多，为跆拳道走向国际奠定了基础。
1995年8月，中国正式成立了中国跆拳道协会，魏纪中当选为首任主席。同年11月，中国跆拳道协会被世界跆拳道联盟接纳为正式会员。至此，中国跆拳道运动在组织和管理上进一步完善，为后续在国际赛场上的辉煌奠定了基础，也推动了全民健身中该项运动的发展。
第三个特点是强调呼吸和发声扬威。练习者常以洪亮带有威慑力的声音显示威力。研究表明，发声能使肌肉收缩速度提高，无负荷工作时提高9%，有负荷工作时提高14%。发声时停止呼吸，可减小人体内部阻力，提高动作速度，集中精力使动作发挥更大威力。
第四个特点是以刚制刚，方法简练。受跆拳道精神影响，比赛中多为直击直打，接触防守，躲闪技术较少使用。进攻多采用直线连续进攻，以连贯快速的脚法组合击打对手；防守则多采用格挡技术，或以攻对攻、以攻代防，体现简洁高效的实战风格。
在奥运会历史上，跆拳道于1988年汉城奥运会首次作为示范项目亮相，1992年巴塞罗那奥运会成为试验比赛项目，直到2000年悉尼奥运会才成为正式的奥运比赛项目。这一过程见证了跆拳道从区域性运动向全球性体育竞技的转变。
后退步主要用于拉开与对手的距离，避开对方进攻并准备反击。由标准实战姿势开始，前脚掌用力蹬地，后脚先退一步，前脚随即后退，保持原有姿势。若后脚和双脚都向后滑行，则称为后滑步退，这种步法能帮助练习者在防守中创造反击空间。
到了20世纪50年代，韩国徒手的搏击流派开始规范统一，其内涵和名字都得到了标准化。1955年，崔泓熙将军正式创造了“跆拳道”这一名称。他退伍后，在原有的武术基础上融合了民间元素，最终使这项运动成型，结束了之前名称混杂的局面。
跆拳道的主要特点之一是腿法为主，拳脚并用。由于竞赛规则和进攻特点，腿法攻击占比约70%。腿击在攻击范围和力量上都远超拳法，拳法更多用于防守和格挡。这一特点使得跆拳道在视觉上极具冲击力，也要求练习者具备极强的腿部力量和灵活性。
第二个特点是动作追求速度、力量和效果，以击破为测试功力的手段。跆拳道不讲究花架子，所有动作都以技击格斗为核心，要求速度快、力量大、击打效果好。在功力检测方面，通常通过击碎木板等物体来判定，以击碎的厚度来衡量练习者的实际功力水平。
第二次世界大战结束后，朝鲜自卫术再度兴起，从国外回归的人们也将各国的武道技艺带回国内，逐渐与跆拳道融为一体。1955年4月11日，韩国各界著名人士组成的名称制定委员会进行了无记名投票，一致通过了崔泓熙将军提出的“跆拳”二字。从此，“跆拳道”这一名称正式确立，朝鲜武道开启了新的历史篇章。
跳换步是一种干扰对手攻防思路的技巧。练习者两脚同时蹬地腾空，空中交换前后脚位置并转体，落地时形成另一侧的准备姿势。腾空高度不宜高，略离地即可，换步时要迅速敏捷，目的是转换身体方位使对方难以得分，同时选择利于自己进攻的角度。
后撤步是从标准实战姿势开始，以后脚前脚掌为轴，前脚抬起向后经后脚内侧撤一步，形成相反的实战姿势。这种步法可根据实战需要左右变化，调整与对手的距离，为接下来的攻击或反击做铺垫，具有很高的灵活性。
1973年5月，韩国总统朴正熙在汉城成立了世界跆拳道联盟（WTF），任命金云龙为主席，并举行了第一届世界锦标赛，有19个国家和地区的选手参加。1975年，WTF成为国际体育联盟正式会员，1980年获得国际奥委会正式承认。这标志着跆拳道正式进入国际主流体育视野。
第五个特点是礼始礼终，内外兼修。在任何场合，跆拳道练习者始终以礼相待，练习活动都以礼开始、以礼结束。这不仅是为了养成谦虚、友好、忍让的作风，更是为了在道德修养方面不断提高自己，体现武道精神中精神层面与身体训练并重的理念。
跆拳道传入中国也有具体的历程。1989年，世界跆拳道联盟首次在北京举办培训班，这是WTF跆拳道首次作为竞技体育被介绍到中国。1992年10月7日，中国跆拳道筹备小组正式成立。1995年5月，第一届全国跆拳道锦标赛在北京体育大学举行，共有22个单位250多名运动员参加，标志着该运动在中国迅速发展。