前（后）垫步要求动作迅速轻捷。后脚向前脚并拢的同时，前脚蹬地向前迈步，仍成原来的实战姿势。要点是后脚向前移动要迅速，不等落地前脚就要移动，距离要适当，既能照顾位置关系，又便于后续连接动作，不给对方任何机会。
跆拳道正确姿势是什么？
后退步则是为了拉开距离。从标准实战姿势开始，前脚掌用力蹬地，后腿先退一步，前脚随后跟进，保持身体姿势不变。如果后脚沿地向后滑行，前脚也跟着滑行，这就叫后滑步退。这种步法能有效避开对方进攻，为反击做准备。
跳换步要求腾空不高，略离地面即可。两脚同时蹬地使身体腾空，空中两脚前后交换并转体，落地时身体姿势变为另一侧的准备姿势。换步时要拧腰转髋，迅速敏捷，目的是干扰对方思路，争取反击的空间和时间，马上转入进攻。
弧开步包括左弧形步和右弧形步。由标准实战姿势开始，前脚前脚掌原地蹬地，后脚同时向左或向右蹬地后跨移一脚，成为不同方向的准备姿势。向左跨为左环绕步，向右跨为右环绕步，用于调整身体朝向和攻击角度。
后撤步则是改变站位。从标准实战姿势开始，以脚前掌为轴，前脚抬起向后撤一步，形成相反的实战姿势。可以根据需要左右变化，调整与对手的距离，从而准备进行攻击或反击，非常灵活。
组合步是指各种步法之间的不同组合。在实战运用中，跆拳道技术无不通过各种步法的运用和变化得到实施，使用的步法都是有意义或无意地组合起来的。这种组合是实战中不可或缺的技巧，需要根据对手的情况灵活应变。
侧移步分为左移和右移。由标准实战姿势开始，两脚前脚掌同时向左右侧蹬地，离开原位。向左移叫左移步，向右移叫右移步。它的主要作用是避开对方有力的攻击，移动到侧面，准备进行反击。
前冲步类似于加速冲刺。由实战姿势开始，后脚向前迈一步，身体转正，随即前脚向前冲一步，仍成实战姿势，可连续冲几步。步幅小、频率快，灵活多变，是主动追击对方的有效步法，能给对方造成慌乱，也可用于向后退类似动作。
跆拳道的步法种类繁多，首先要区分前进步和上步。前进步是站在左架格斗势，右脚上到左脚位置，左脚再向前迈一步，保持左架不变。这种步法强调拧腰转髋，后腿蹬地，前脚滑行或跳跃，属于主动进攻时的常用步法，也可配合假动作快速接近对手。