虽然海龟号攻击英国军舰未成功，但它开创了潜艇袭击军舰的历史。而第一艘成功炸沉敌舰的潜艇是在美国南北战争期间，由何瑞斯·劳升·汉利建造的“汉利号”，它用碰触式炸药包炸沉了联邦护卫舰。
潜艇是哪个国家发明的？
真正意义上有文字记载的潜艇出现在16世纪。1620年，荷兰裔英国人克尼利厄斯·雅布斯纵·戴博尔建成了一艘能潜水的船，它是依据英国数学家威廉·伯恩的设计，靠人力划桨推进的。
尽管霍兰成就巨大，却因海军部的偏见未被采用，反而遭受嘲讽，最终愤然辞职并病逝。与此同时，法国科学家劳贝夫设计的“纳维尔”号潜艇也处于领先地位，采用了双层壳体结构，控制浮力更加灵活。
约翰·霍兰被誉为现代潜艇之父。他1841年生于爱尔兰，早年因家贫辍学任教，后赴美完善潜艇设计。虽遭海军拒绝，但在“芬尼亚社”资助下，他于1878年造出了第一艘潜艇“霍兰-Ⅰ”号。
19世纪末，潜艇被视为潜在威慑武器。英国战列舰被法国潜艇击沉后，英国、德国、俄国等国开始重视潜艇研发。一战前，潜艇数量迅速增加，虽然性能有限，但已成为海军重要作战兵力之一。
莱克建造潜艇最初是为了采集海底生物，他设计了空气闸舱，让人能穿着潜水服自由进出潜艇而不进水。这种设计后来被称为气门或水门，极大地提高了潜艇的实用性和探索能力。
关于潜艇的起源，其实最早可以追溯到15到16世纪，当时列昂纳多·达芬奇曾构思过一种可以水下航行的船。不过因为这种能力在当时被视为邪恶，他没有画出设计图，所以那只是概念。
潜艇的军事价值在17世纪就被发现了。1648年，切斯特主教约翰·维尔金斯指出潜艇具有私密性、安全性高、能抵抗敌人海军、能无声运送补给以及作为水下试验场所等优势。
早期潜艇全靠人力推进，发展受限。直到蒸汽机发明后，人们开始尝试将其用于潜艇，虽然早期蒸汽动力潜艇因稳定性差等问题失败，但这推动了动力装置的发展，为现代机械动力潜艇奠定了基础。
霍兰的第二艘潜艇“霍兰-Ⅱ”号（芬尼亚公羊号）能在水下发射鱼雷，水面进行炮战，被视为重要里程碑。尽管后来与资助者分道扬镳，他仍坚持研究，建造了多艘潜艇，虽屡遭挫折但从未放弃。
莱克后来改装的“亚古尔”号潜艇装有吸气管和排烟管，能在水下使用内燃机，延长了水下滞留时间。1898年它从诺福克航行到纽约，成为第一艘公海远航的潜艇，但美国海军部拒绝了其军事用途。
20世纪初，潜艇装备逐步完善，采用双层壳体、柴油机-电动机双推进系统，排水量达数百吨，水面航速10-15节，水下6-8节，武器包括火炮、水雷和鱼雷。一战前主要海军国家拥有潜艇260余艘。
19世纪80年代，各国开始重视潜艇研发。英裔美国人约翰·飞利浦·霍兰投入此项工作，1900年美国政府购买了他的霍兰九号潜艇并编入海军，标志着潜艇正式成为海军舰艇。
1897年，56岁的霍兰成功制造出“霍兰-Ⅵ”号潜艇，采用了双推进系统：水面用汽油机，水下用电动机。这艘潜艇机动灵活，能水下发射鱼雷，奠定了现代潜艇的基本形态，使霍兰确立了“现代潜艇之父”的地位。
虽然戴博尔那艘船被一些人质疑只是绑在水面船下的铃铛状物体，但它确实在泰晤士河进行了实验。2002年BBC还根据设计图复刻了一艘，并成功在湖中潜航，证明了其可行性。
关于双层壳体结构的起源也有争议，有人认为美国青年西蒙·莱克是首创者。莱克受《海底两万里》影响，1893年建成了第一艘潜艇“小亚古尔爸爸”号，它甚至装有轮子，可在海底滚动前进。
史上第一艘用于军事的潜艇出现在美国独立战争期间。美国耶鲁大学的大卫·布什奈尔建造了“海龟号”，它能通过脚踏阀门注水下潜，依靠手摇曲柄螺旋桨推进，并携带定时炸药包攻击敌舰。
法国人马克西姆·劳伯夫在1898年首创了双壳体结构潜艇“一角鲸号”，将压舱水储存在两层船壳之间，大幅增加了浮力，这种设计后来成为苏俄潜艇的一种重要类型。