真正具有现代形式雏形的自行车诞生于1874年的英国。英国人罗松在这一年别出心裁地在自行车上安装了链条和链轮，利用后轮的转动来推动车子前进，这是一个巨大的进步。不过，那时的车子仍然是前轮大后轮小，这种设计虽然能省力，但看起来不够协调，骑行起来也非常不稳定。
自行车是哪个国家发明的？
自行车传入中国的历史也不短，清同治七年即1868年11月，上海首次从欧洲运来了几辆自行车。起初，这仅仅是人坐在车上、两脚踮地引车而走的业余消遣娱乐性代步工具，并没有广泛普及。到了同治十三年，法国人米拉从日本运来人力车输入上海，被称为“东洋车”或“黄包车”，这才开始成为常见的代步工具。
第一次世界大战结束后，随着邮电事业的发展，自行车成为了邮差的主要交通工具，这一需求激增导致了自行车市场的繁荣。市区内新开了一批自行车商店，最终形成了以上海老闸区即今黄浦区为中心的自行车销售网络，显示出当时自行车在城市生活中的重要地位。
关于自行车的起源，最早可以追溯到1791年的法国。当时，法国人西夫拉克制造出了第一架代步的“木马轮”小车。这辆早期的自行车完全是木制的，结构简单得令人惊讶，它既没有驱动装置，也没有转向装置。骑车人只能靠双脚用力蹬地来推动车子前行，如果想要改变方向，必须下车亲手搬动车子才能完成。
在上海自行车商业发展史上，诸同生是一个关键人物。他原来设摊修理马车和人力车，于光绪二十三年选址上海南京路604号，开办了同昌车行。这是早期专门经营自行车及零配件的重要店铺，标志着自行车维修和销售行业的专业化起步。
到了光绪二十六年，上海已经有惠民、曹顺泰等六七家车行，它们主要销售人力车、马车及自行车零配件，采取以卖带修的经营模式。进入民国4年即1915年，上海的自行车商店数量已经接近20家，市场规模进一步壮大。
随着时间的推移，自行车在上海的市场逐渐扩大。清光绪十一年即1885年后，英商怡和、德商禅臣、法商礼康等洋行开始将自行车及零件列为“五金杂货类”输入上海。到了19世纪末，自行车在上海已经拥有了广泛的市场，成为了城市中常见的交通工具之一。
约翰.k.斯塔利的贡献不仅仅在于设计，他还改制了许多生产自行车部件用的机床，这为自行车的大量生产和推广应用开辟了宽阔的前景。斯塔利所设计的自行车车型，与今天我们所看到的自行车样子已经基本一致了，奠定了现代自行车的基础。
如今，由于产业特性和劳动力成本等因素，近15年来全球自行车制造产业向以中国为主的有工业制造优势的国家和地区转移。目前，中国已成为世界最大的自行车生产基地。据统计，中国的整车生产厂和零配件生产厂分别达到了500多家和700多家，世界前五大厂商的主要基地也均设在中国。
1886年，英国机械工程师约翰.k.斯塔利对自行车进行了革命性的改进，他因此被后人尊称为“自行车之父”。他从机械学和运动学的角度出发，设计了全新的自行车样式，安装了前叉和车闸。他让前后轮大小相同以保持平衡，并用钢管制成了菱形车架，还首次使用了橡胶车轮。