人类早期的滑冰主要是为了在冰雪环境中生存，为了更快速地进行狩猎、躲避敌人或迁徙。虽然希腊人和罗马人没有留下相关记录，他们的语言中也没有滑冰这个词，但这项运动确实起源于北欧的斯堪迪那维亚人和日尔曼人。冰鞋的最初形态是用木头制作的，这种简易冰鞋可以在冰面和雪面上通用使用。大英博物馆里收藏有由鹿骨制成的冰刀，这些冰刀可以绑在雪橇上或者直接绑在人的脚上，用于滑行。考古学家在1869年对伦敦墙的发掘中，发现这种骨制的冰刀与罗马人的凉鞋出土在一起，这证明了冰鞋的起源可以追溯到铁器时代。大约在公元200年铁器在北欧出现时，相关的滑具就已经存在了。由于练习所需的自然条件比较苛刻，冰上赛跑和滑冰艺术的发展出现得比较晚，主要是在挪威、瑞典和芬兰等国家。在挪威的传奇故事萨迦中记载，公元450年时，他们的部落曾征服英格兰人，并将滑冰这项运动带到了英国。
