两辆垂直行驶的车辆有相对速度吗？

答案是肯定的，有相对速度。我们可以把A车看作向北运动，B车看作向东运动。在物理学中，只要两个物体的运动方向不同或者速度大小不同，它们之间就存在相对速度，这里方向垂直显然满足条件。

两辆车确实存在相对速度。题目中明确指出A车朝正北方向行驶，而B车朝正东方向行驶，由于两车的运动方向相互垂直，它们的速度矢量并不平行，因此必然存在非零的相对速度矢量。