随着历史的发展，封建社会时期骑兵发展为主要兵种，步兵则担负起辅助任务。然而，随着火器的出现和发展，步兵再次成为主要兵种，其组织编制也随之不断发生变化，展现了步兵在不同历史时期的适应性和重要性。
骑兵和步兵的区别是什么？
从组成成分上看，两者的区分也很明确。如今的骑兵是指那些机动性较强的士兵及其组成的部队，而步兵则是指那些主要依靠徒步行军和作战的士兵。这种区别不仅体现在装备上，更体现在战术思想和战场角色上。
从基本定义来看，骑兵在现代主要指那些具备强大机动能力和战略投送优势的士兵及其所属部队。而在古代语境下，它指的是骑马、骆驼甚至大象等动物，拥有较高机动性的军队。到了近代和现代，任何具备灵活机动特性且能进行轻装快速反应的部队，也都可以被归类为骑兵。
在作战速度方面，骑兵拥有压倒性的优势。骑兵的进攻速度和整体作战能力都显著高于步兵，他们能够利用自身的机动性，在战场上乘胜追击，那些反应不及、来不及逃避的步兵往往会被骑兵斩杀或捕获，这是骑兵在战术上的核心优势。
中国早在商代就已经出现了数量不多的骑士，同时代的北方游牧民族更是被华夏族称为“骑寇”。当时的方国人如周人，甚至以替商王朝养马而闻名，《诗经·大雅》中就记载了周人祖先“古公瞏父，来朝走马”的情景，可见骑兵在中国历史上的悠久渊源。
骑兵与步兵在作战方式上有着本质的区别。步兵主要依赖单个士兵的身体作为武器平台，直接进行对抗；而骑兵则不同，他们更依赖于部队的整体机动性和战略投送能力来实施作战，强调速度和空间上的优势。
步兵的产生可以追溯到远古时代。在奴隶社会时期，步兵是战场上的主要力量，通常分为重装步兵和轻装步兵。中国古代称步兵为徒或卒，有徒兵、徒卒、武卒、锐士、技击、带甲等多种称呼。起初步兵主要围绕战车作战，后来逐渐发展成为主要的作战力量。
步兵的定义则更为广泛和具体。广义上说，只要是以单个士兵身体作为武器平台来进行作战的部队，统称为步兵。狭义上，步兵特指进行正规攻防作战的兵种，像海军陆战队、伞兵这类执行特种作战任务的部队，就不属于狭义步兵的范畴。