跆拳道源自韩国，是一项以腾空和旋踢脚法为显著特色的格斗运动。这个名字由韩语中的“跆”（脚踢）、“拳”（拳击）和“道”（艺术原理）组合而成，代表了用脚踢打、用拳击打以及格斗艺术的修练理念。
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在朝鲜时代，有《武艺图谱通志》出版，记录了当时的武术发展。虽然跆拳道融合了跆根、花郎道等早期元素，但直到上世纪50年代，它才被大众广泛接受。在此期间，其内涵风格及名字得到了规范与统一。
“跆拳道”这一正式名称由崔泓熙将军于1955年创造。其中“跆”代表踢击，“拳”指拳击，“道”则象征着道行和对礼仪的修练。崔将军早年留学日本时学习了松涛馆流空手道，并将其部分手部招式融入跆拳道，使得现代跆拳道成为结合东亚武技之长的韩国武术。
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这项运动的历史可以追溯到朝鲜半岛三国时代，由新罗时期的跆根和花郎道演化而来，是韩国民间普遍流行的技击术。它运用手脚技术进行格斗，属于民族传统体育项目，其根源甚至能追溯到更古老的徒手搏击术。