潜水艇下潜和上浮的原理是什么？

潜艇内部设计了多个储水仓来调节上升和下潜，同时通过这些水仓内水量的不同分配来保持潜艇的平衡。这与鱼类利用鱼泡充气和放气调节浮力的方法异曲同工，都是通过改变自身平均密度或排开水的体积来实现浮沉控制。