如何利用陀螺仪实现两轮平衡？

两轮自平衡的核心在于同时使用陀螺仪和加速度计，因为单独用任何一个都有缺陷。加速度计虽然能测静态重力加速度来确定倾斜角度，但在动态情况下响应慢且噪声大。而陀螺仪虽然动态性能好，但存在漂移问题，所以两者必须互补使用才能实现对车体姿态的精确检测。