如何利用陀螺仪实现两轮平衡？

陀螺仪直接输出的是相对灵敏轴的角速率，通过微控制器每隔很短时间采样一次，采用累加的方法来近似实现积分功能，从而计算出围绕灵敏轴旋转过的角度值。这种采样积分的方式是获取实时角速度的关键步骤。