如何利用陀螺仪实现两轮平衡？

虽然通过对角速度积分能得到角度值，但陀螺仪受温度变化、摩擦力等影响会产生漂移误差。哪怕是很小的常值漂移，经过积分运算后也会变成无限大的角度误差，因此绝对不能单独依赖陀螺仪作为自平衡小车唯一的角度传感器。