adas环境感知方案如何应用于骑自行车的细节描写和环境描写？

摄像头与毫米波雷达是ADAS中最常用的两种传感器。摄像头的优势在于目标识别能力强，可以对车辆、自行车、行人等进行分类，但距离信息不是直接测量得到，在恶劣天气和光照环境下距离信息不准确。毫米波雷达则可以直接测量目标的位置和速度，受天气及环境影响小，但信号较为稀疏，不便进行目标识别。这两种传感器正好可以形成互补。信息融合又可分为目标级融合和数据级融合。目标级融合中每个传感器先各自处理原始信号生成目标，再在目标的基础上进行融合，优势是对控制器的算力和通信传输要求低，但传感器在独立处理信号时会有信息丢失。数据级融合则在原始数据级就进行融合，优势是信息丢失少、精度高，劣势是对控制器的算力和通信传输要求高。在架构设计时需要找到精度和算力分布的平衡点。